Le origini della Biodanza risalgono ai primi anni sessanta, quando lo psicologo cileno Rolando Toro Araneda (Concepción, 1924 - Providencia, 2010) lavorava presso l'ospedale psichiatrico dell'Università di Santiago del Cile. Nel 1965 inizia a sperimentare l'uso della danza con pazienti in cura psichiatrica. Toro estese applicazione e ricerca fuori dell'ambito clinico con gruppi di persone sane, strutturando nel 1966 un modello teorico e una metodologia basata sull'associazione musica-movimento-emozione con l'obiettivo di creare risposte psicofisiche ed emotive specifiche, immediate e capaci di indurre cambiamenti salutari nell'individuo. Negli anni seguenti, Toro approfondì lo studio sulla semantica musicale, sugli stati di coscienza e sui meccanismi biologici, fisiologici e psicologici di funzionamento di questo "sistema di sviluppo integrato" dell'essere umano che divenne anche materia di un corso universitario: nel 1970 gli fu chiesto di creare la prima cattedra di Psicodanza presso la Pontificia Università Cattolica del Cile; egli in seguito modificò tale denominazione in Biodanza. Secondo Toro è impossibile definire la Biodanza se non come "partecipazione a un modo nuovo di vivere". Dai sostenitori viene definita come un sistema di integrazione umana, rinnovamento organico, rieducazione affettiva e riapprendimento delle funzioni originarie della vita; la sua metodologia consiste nell'indurre "vivencia" (la sensazione di essere vivi qui e ora) attraverso la musica, il canto, il movimento e situazioni di incontro nel gruppo.